Emeritný rektor Zasępa sa narodil v poľských Radziechoviciah. Kňazskú vysviacku prijal v roku 1971. Sprvoti začínal ako kaplán pre nepočujúcich. V rokoch 1976-1992 bol vedúci referátu spolupráce so zahraničím Katolíckej univerzity sv. Jána Pavla II. v Lubline (KUL).

Po získaní docentúry v roku 1987 viedol prednášky na Teologickej fakulte a na Fakulte práva a kanonického práva KUL. Od roku 1991 bol vedúcim Katedry súčasných foriem šírenia viery. Založil a viedol katolícke Rádio Lublin a lublinskú edíciu týždenníka Nedziela.

Na Slovensku začínal v roku 1995 prednášaním na Spišskej Kapitule, neskôr prednášal na Fakulte humanistiky Trnavskej univerzity v Trnave. V roku 2001 sa stal garantom štúdia v odbore žurnalistika na Katedre žurnalistiky FF KU. Na Slovensku sa trvalo usadil v roku 2007 po tom, ako získal štátne občianstvo. V roku 2008 bol zvolený do funkcie rektora Katolíckej univerzity v Ružomberku. Medzi jeho najvýznamnejšie zásluhy patrí výstavba Univerzitnej knižnice Katolíckej univerzity v Ružomberku. Rektorom KU bol do roku 2014. Po skončení funkcie v úrade rektora pôsobil ako profesor na Katedre žurnalistiky FF KU a na Katedre súčasných foriem odovzdávania viery Inštitútu pastorálnej teológie a katechetiky na Teologickej fakulte KUL.

O napísanie svojich spomienok na emeritného rektora sme poprosili bývalých študentov KU. Tí nešetrili vďačnosťou. „Pán profesor bol výnimočnou osobnosťou, ktorá spájala národy. Skutočný vzor pokory a ľudskosti. Ako jeho vďačná žiačka si navždy uchovám chvíľu, keď nám počas prednášky s dojatím zaspieval pieseň „Slovensko moje, otčina moja. Bol to silný dôkaz jeho lásky ku krajine, ktorú prijal za svoj druhý domov,“ povedala študentka Anna. „Pána rektora si pamätám ako človeka s otvoreným srdcom, ktorý sa vždy zaujímal o druhého človeka. Vedel mu venovať seba a svoju ľudskosť. V stretnutiach s ním bolo cítiť Božiu prítomnosť,“ povedala študentka Pavlína. „Človek, ktorý rozdával lásku. Profesor, ktorý dostal do povedomia KU vo svete a zaslúžil sa o to, že máme v Ružomberku jedinečnú knižnicu. Kňaz, ktorý oslovoval veriacich Moji dragi a už tu na Zemi z neho vyžarovala svätosť,“ doplnil bývalý študent Milan.

Posledné roky života bol pre zdravotné problémy v opatere rehoľných sestier – satmárok v Ružomberku. Zomrel v roku 2016. Poslednej rozlúčky sa zúčastnilo množstvo hostí zo Slovenska, Poľska aj zahraničia. Pochovaný je na vlastné želanie v Ružomberku, v meste, kde sa pre svoje celoživotné dielo stal čestným občanom.